实验室基金-面向典型操作任务的冗余度空间机械臂轨迹优化方法与故障处理策略研究

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主要内容 *.研究内容： *）冗余度空间机械臂运动学逆解方法研究； *）基于关节构型的空间机械臂可行规划域构建策略研究； *）基于关节空间可行规划域的空间机械臂避障路径规划方法研究； *）基于主任务零空间项的冗余度空间机械臂重复运动路径规划方法研究； *）关节锁定空间机械臂运动学模型重构与综合容错性能评估方法研究； *）面向综合容错性能最优的关节锁定空间机械臂容错路径规划方法研究。 *.技术指标： *）具备支持*自由度以上机械臂全空间和避障空间路径规划和轨迹优化的能力； *）具备单关节故障模式下的容错路径规划能力。 （预算**万元；本项目采用线下报名方式，刘传凯，***********） 资格条件 从空间机械臂冗余特性入手设计多约束多目标优化算法，在使机械臂具备避障、避奇异等能力的同时优化其运动灵活性、重复运动性等指标，使空间机械臂执行任务代价最小化，突破冗余度空间机械臂逆运动学求解和路径规划算法，构建关节空间的臂章路径规划原型软件，对机械臂故障模式进行综合分析，提出有效应对策略。 报名地址：http://www.weain.mil.cn/